Dark-Ryu님의 이글루

윈도우 프로그래밍을 하고 싶어서 회사를 하드웨어 분야가 아닌 곳으로 옮겨서 요즘에는 하드웨어 프로그래밍을 못하고 있습니다.
회사 일 하면서 짬짬이라도 하고 싶었는데...회사가 시간을 안 줍니다.
부인이 임신한 상태인데 하루 14시간 회사에 있는 것은 예사이고 날밤도 간간이 새고 심지어는 토요일에도...일요일에도 출근하는 사태가...ㅜ.ㅜ
아...제 사랑의 성격이 매우 대단한 사람인데 요즘에는 임신 때문인지 아니면 다른 이유 때문인지 참 부드럽습니다.
...그래서 너무 미안합니다.

시간 나면 집에 있는 비싸디비싼 70만원 짜리 킷트(먼산)를 만져봐야할 텐데...후우...
ARM9 인데...구매한지 어언 1여년이 되어가는데 부팅도 못해봤습니다. ㅠ.ㅠ

아...직장 옮기고 싶어지네요...ㅠ.ㅠ

2812 는 제 기억의 유통기한(대략 3개월?)이 넘어버려서 하기 곤란한데 댓글이 달려있네요...;;
고민입니다. 되짚어보면 별로 아는 것이 없어서요.
비록 프로젝트는 얼굴로봇과 자기부상이라는 거창한 주제지만 거기에서 차지하는 비중이 얼마나 될까...라고 하면 글쎄요...
여튼 싱크웍스와 다른 이의 소스에서 많이 배웠습니다.
독학이나 마찬가지라서 이것이 과연 처음 시작하는 분들께 어떤 도움이 될 수 있는지 의문입니다.

요새 사는 것이 힘들어서인지 자신감이 없네요. 왠지 아둥바둥 이것저것 해왔지만 돌아보면 별거 아닌 것을 붙잡고 시간만 낭비한 것인가 하는 느낌이...그래도 그게 사는 것이겠죠? ^^;

여튼 이번주 일요일도 현장에 설치하러 나가는 것이 정해져버리고 일정도 빡빡해서 언제 수정을 하게 될 지 모르지만 최대한 빨리 돌아오겠습니다. (꾸벅)

PS: 이글루 기능을 제가 잘 몰라서 그러는데 글 중간중간에 그림을 넣는 방법이 뭘까요...그리고 글에다가 파일 덧붙이는 방법도..
      제가 방법을 모르다보니 글도 워드 같은 문서에서 작업하고 그냥 하드 구석에 썩히는 경우가 있었습니다.         
      그러다 시간의 흐름에 쓸려 글이 사라지고...글 쓸 의욕도 사라지고...뭐...변명이기는 하지만 일부분은 진실이랍니다. ^^;;

회사를 옮기고 새로운 일을 하게되고 그래서 이전 것들을 정리하려고 하다보니 고민이 생겨버렸다.
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어떻게 정리해야할까...
하긴 아직 금전적인 정리도 안 된 마당에 이전 일을 정리하기에는 내가 너무 예민한 편이다.
하지만 이대로 2개월만 지나면 이전에 했던 것들은 거의 대부분 잊어버릴 것이다.
보통은 3개월이라고 말하지만 '나'는 내가 안다.
내 머리로는 2개월일 것이다. ㅜ.ㅜ

저번 회사에서 내가 작업한 것들 자체가 완전히 비체계적에 몸으로 때우고 혼자서 암중모색하는 식이었기에 정리하기가 더욱 힘들다.
그러나 아직까지도 인터넷에는 내가 아는 것 이상의 자료들은 그다지 많지 않은 듯 하다. (거만한가..;)

이게 내가 마지막에 작업하고 나온 것이다.
....라고 동영상을 보이려고 했는데 바로 동영상 붙이기가 안된다.
이걸 지금에야 알다니..ㅜ.ㅜ

여튼 RTP 에서 사용하는 웨이퍼 회전 장치인데 이것을 자기부상 방식을 이용해서 만든 것이다.
회전 축을 자기 베어링을 이용해서 구현하는 것이다.
그리고 회전시킨다.
영구자석 반발력을 이용하여 원판을 약간 띄워놓고, 회전 시 발생하는 기울어짐과 쏠림을 막기 위해 회전 방향과 축 방향의 제어를 자기 베어링을 이용하는 것이다.

이 때 매우 고생스러웠고 지금도 완전히 해결을 보지 못한 것은 TMS320F2812의 내장 ADC 의 부정확함이었다.
정밀하다고 하는데 정밀한 것과 신뢰성은 일치하지 않나보다.
3V 범위를 12bit 로 ADC 하는 것이니 그 값이야 정말 정밀하다 할 수 있다.
3/4096 = 0.000732421...V/Counts
해상력이 0.7 mV 이다.
그런데 정전압 레귤레이터를 달고 입력을 해줘도 값이 왔다갔다 한다.
그냥 정전압 레귤레이터가 아니라 아주 정밀한 정전압 레귤레이터이다.
왠지 사기 맞은 기분이었고 이 부분을 해명하느라 진땀난 적이 한 두번이 아니었다.
특히나 KIST 박사님들은 축복받은 환경에서 연구생활을 해오신 분들이라 내장 ADC 의 문제 같은 것을 잘 이해하지 못하신다.
어째서 그런 '부정확'한 것을 사용하느냐고 하신다...;;

혹시 TMS320F2812 의 내장 ADC 의 값 떨림 문제를 해결하신 분은 제게 연락좀 해주세요..ㅜ.ㅜ
ADC 클럭과 윈도우 크기 등을 이리저리 조절했지만 어느 이상은 개선이 안되더군요. ㅜ.ㅜ
개인적으로 낸 답은 오버 샘플링인데 구현상 그다지 쉽지 않고 완벽한 해결도 아니더군요. ㅠ.ㅠ

여튼 이런저런 노하우(라고 부르고 개삽질이라고 읽는다.)를 그냥 망각의 바다에 던져버리기에는 너무 아깝고 정리하지니 중구난방이라서 정리 후에도 찾는 것이 일 같고...
....책을 쓰시는 분들은 그래서 대단한 것이다.

오늘은 토요일 KIST 에 짐을 모두 꺼내오기 위해서 간다.
도와달라고 해서 KIST 사람이 도와주기로 했는데...
역시 인심이란 그런 것인가...이전에는 살살거리더니...지금은 시큰둥하다.
여튼 가는 날이 장날이라고 오늘이 KIST 대청소 물청소 날이었다.
청소 끝나고 나서 가야하기에 오후 4시에 약속시간을 잡았는데...
지금이 3시 25 분이다...;;

더 쓸 것을 생각하다가 약속시간 늦을 듯 하니 이만...

무서운 것은 어떻게 할 도리가 없는 상태에서 직장이 사라지는 것...

역시 저축이 최고인 것을...

돈 벌고 싶다...어디 일감 없을까...;

회사에서는 아직 월급이 안 들어왔다. 아내는 말은 안 하고 있지만 힘들어하는 눈치다.
오늘 자기 카드값이 연체되었다면서 내일 20 만원만 넣어달라고 한다.
현금 서비스를 다 받아서 더 이상 받을 수 없다니...
주식 값이 폭락했는데 주식으로 돈이 묶여서 발생하는 일...

한달 월급이 밀렸을 때 사장이 뭐라고 하든 나중에 어떻게 되든 그냥 나갔어야 했다.
앞으로 상황이 좋아져서 보너스가 빵빵 터지는 상황이 오더라도 나는 기억해놓을 것이다.
책임질 사람이 있을 때는 월급이 밀리면 바로 다른 자리를 찾겠다.

월초 선배형이 있는 회사로 이력서를 쓰고 면접을 봤어야 했다. 나와 마찬가지로 그 선배형의 후배이며 그 회사에서 일한 친구녀석의 소개였기에 취직될 확률도 높았는데...

2달치가 밀리니 정말 대책없이 회사에 끌려가는 상황이 되었다.
결국 빚과 생활비 때문에 못 옮기는 상황이 되었다. 밀린 월급이 나오면 정말 다른 곳을 알아봐야겠다. 후우...

연봉 2500 이상에 월급 밀리는 것 없고 휴가 주고 우리나라 근로환경에서 칼퇴근은 바라지도 않으니 그럭저럭 출퇴근 시간 지켜주는 회사가 있으면 가고 싶다.

어쨌든 그건 그거고 장모님의 생신은 다른 것이다.
게다가 장인 어른께서 폐암 말기신데 종양이 커져서 검사한 결과가 좋다.
종양이 커지기는 했지만 아주 조금 커졌고 일주일에 한번씩 주사만 맞으시면 된단다.

그래서 오늘 아내에게 장모님 생신 때 근처에 고기집에 가서 고기 먹자고 했다.
입맛 없는 아내에게 맛난 것이라도 사먹이고 싶었지만 아내는 월급도 안 나와서 돈도 없는데 현금서비스 받아서 생활할거냐고 싫다고 했다.
후우...정말 책임져야할 사람이 있는 내가 혼자였을 때와 같이 어리버리하게 처신하다니...미안하고 슬프다.
그래서 장모님 생신 때 고기 집에 가자고 이야기 했고 아내도 거부하지 않았다. 다행이야...
그리고 아내에게는 말 안 했지만 늘 그랬듯이 이쁜 봉투에 10만원 정도 넣어가서 두분께 드리려고 한다.

그나저나 정장은 어쩌지...세탁소에 오늘 맡겼어야했는데 내가 정신이 나갔었군...후우...

밀린 월급(이번달 7월 것도 안나오면 대략 540 만원이다...헐...)이 나오면 행복할 것 같다....

메모리 맵이 중요한 것은 너무나 당연하다.

프로그램은 메모리를 조작하는 것이다.
내가 사용할 수 있는 메모리 자원에 대해 모르고서 어떻게 메모리를 조작할 수 있을 것인가

내가 짠 프로그램의 크기가 사용할 수 있는 메모리 자원보다 크다면 프로그램은 제대로 동작하지 않을 것이다.
운 좋으면 빌드 과정에서 에러와 경고 메시지등을 볼 수 있을 것이고 운 나쁘면 시스템이 동작하지 않을 것이다.
더 운이 나쁘면 뭔가 동작은 하는데 오동작할 것이고 정말 운이 나쁘다면 가끔 오동작할 것이다.
그리고 진짜 진짜 불행한 경우에는 시장에서 판 물건이 오동작하여 사고가 터질 수 있다.

메모리에는 내가 사용할 수 있는 메모리도 있지만 하드웨어적으로 이미 사용이 예약되어 있는 메모리도 있다.
Reserved 를 말하는 것은 아니다.
주변장치 관련 레지스터와 같은 것을 말하는 것이다.
특정한 장치는 특정한 주소의 메모리 또는 특정한 레지스터를 사용하여 설정하고 사용할 수 있다.
설정을 잘못하거나 하면 엉뚱한 동작을 할 뿐이다.
메모리 맵에는 주변장치 관련 레지스터에 관한 정보가 담겨 있다.

주변장치 말고 외부 장치를 제어하기 위해 외부 장치의 선택 신호를 주소 버스 신호의 조합으로 만들 수 있다. 특정 주소에 접근하면 외부 장치의 선택 신호가 켜지는 방식이다. 이런 경우 외부 장치를 메모리처럼 다룰 수 있다.
이것은 하드웨어 프로그래밍에서만 통하는 것은 아니다.
유닉스나 리눅스 심지어 윈도우조차도 장치를 파일로 다룬다. 파일은 결국 메모리다.

그렇다면 PC 에도 메모리 맵이 있을까? 있기는 하다. 그런데 PC 의 경우 하드웨어와 프로그래머 사이에 운영체제가 존재하기 때문에 하드웨어 프로그래밍과 같지는 않다. 상당히 복잡하고 까다롭다. 게다가 다루다 실수할 경우 정말....;;

하드웨어 프로그래밍에서 처음보는 칩을 만날 때 행하는 중요한 일들 중의 두 가지가 메모리 맵을 살피고 메모리 맵을 작성하는 것이다.

물론 제일 처음 하는 일은 도입부의 Features 를 읽고 해석하는 일이지만...