Dark-Ryu님의 이글루

회사를 옮기고 새로운 일을 하게되고 그래서 이전 것들을 정리하려고 하다보니 고민이 생겨버렸다.
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어떻게 정리해야할까...
하긴 아직 금전적인 정리도 안 된 마당에 이전 일을 정리하기에는 내가 너무 예민한 편이다.
하지만 이대로 2개월만 지나면 이전에 했던 것들은 거의 대부분 잊어버릴 것이다.
보통은 3개월이라고 말하지만 '나'는 내가 안다.
내 머리로는 2개월일 것이다. ㅜ.ㅜ

저번 회사에서 내가 작업한 것들 자체가 완전히 비체계적에 몸으로 때우고 혼자서 암중모색하는 식이었기에 정리하기가 더욱 힘들다.
그러나 아직까지도 인터넷에는 내가 아는 것 이상의 자료들은 그다지 많지 않은 듯 하다. (거만한가..;)

이게 내가 마지막에 작업하고 나온 것이다.
....라고 동영상을 보이려고 했는데 바로 동영상 붙이기가 안된다.
이걸 지금에야 알다니..ㅜ.ㅜ

여튼 RTP 에서 사용하는 웨이퍼 회전 장치인데 이것을 자기부상 방식을 이용해서 만든 것이다.
회전 축을 자기 베어링을 이용해서 구현하는 것이다.
그리고 회전시킨다.
영구자석 반발력을 이용하여 원판을 약간 띄워놓고, 회전 시 발생하는 기울어짐과 쏠림을 막기 위해 회전 방향과 축 방향의 제어를 자기 베어링을 이용하는 것이다.

이 때 매우 고생스러웠고 지금도 완전히 해결을 보지 못한 것은 TMS320F2812의 내장 ADC 의 부정확함이었다.
정밀하다고 하는데 정밀한 것과 신뢰성은 일치하지 않나보다.
3V 범위를 12bit 로 ADC 하는 것이니 그 값이야 정말 정밀하다 할 수 있다.
3/4096 = 0.000732421...V/Counts
해상력이 0.7 mV 이다.
그런데 정전압 레귤레이터를 달고 입력을 해줘도 값이 왔다갔다 한다.
그냥 정전압 레귤레이터가 아니라 아주 정밀한 정전압 레귤레이터이다.
왠지 사기 맞은 기분이었고 이 부분을 해명하느라 진땀난 적이 한 두번이 아니었다.
특히나 KIST 박사님들은 축복받은 환경에서 연구생활을 해오신 분들이라 내장 ADC 의 문제 같은 것을 잘 이해하지 못하신다.
어째서 그런 '부정확'한 것을 사용하느냐고 하신다...;;

혹시 TMS320F2812 의 내장 ADC 의 값 떨림 문제를 해결하신 분은 제게 연락좀 해주세요..ㅜ.ㅜ
ADC 클럭과 윈도우 크기 등을 이리저리 조절했지만 어느 이상은 개선이 안되더군요. ㅜ.ㅜ
개인적으로 낸 답은 오버 샘플링인데 구현상 그다지 쉽지 않고 완벽한 해결도 아니더군요. ㅠ.ㅠ

여튼 이런저런 노하우(라고 부르고 개삽질이라고 읽는다.)를 그냥 망각의 바다에 던져버리기에는 너무 아깝고 정리하지니 중구난방이라서 정리 후에도 찾는 것이 일 같고...
....책을 쓰시는 분들은 그래서 대단한 것이다.

오늘은 토요일 KIST 에 짐을 모두 꺼내오기 위해서 간다.
도와달라고 해서 KIST 사람이 도와주기로 했는데...
역시 인심이란 그런 것인가...이전에는 살살거리더니...지금은 시큰둥하다.
여튼 가는 날이 장날이라고 오늘이 KIST 대청소 물청소 날이었다.
청소 끝나고 나서 가야하기에 오후 4시에 약속시간을 잡았는데...
지금이 3시 25 분이다...;;

더 쓸 것을 생각하다가 약속시간 늦을 듯 하니 이만...